“Bra”一词源自英文“brassiere”，原意为“胸衣”。在20世纪初，随着女性对舒适与支撑的需求增加，这种衣物逐渐演变为现代内衣。由于发音接近“bra”，人们简化了名称，使其成为“内衣”的代称。
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